发布日期：2025-06-26 07:15 点击次数：151
图片心电图 偷拍
技成培训有一批物料均匀的呈阵列排布在一个托盘上头，目下需要把物流均匀的搬运到另外一个位置，通过一个3轴的龙门台甩掉，需要搭配一个威纶通触摸屏，条件写出甩掉技艺。
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条件：1.手动景观下，可手动甩掉平台傍边前后高下移动。
2.按下回原点按钮，无意自动回原点，回完原点才可进行自动
3.自动景观下，按下启动按钮，会将物流一个一个从第一个坐标系逐个搬运到第二个坐标系。
4.给定第一个坐标系第一个坐标点和给定第二个坐标系第一个坐标点，其他点两两之间拒绝是10mm，PLC需要自动预备出来。
5.按下急停按钮按钮，步进电机立即罢手运行。需再行实施一次原点追忆提醒。
6.按下暂停按钮时，缔造罢手，再行按下启动时缔造连接当作。
序号
元件
数目
1
空气开关
6个
2
FX3U-16MT plc
1台
3
威纶通触摸屏 TK8071IP
1个
4
3轴步进电机滑台
1套
5
24V开关电源（100W）
1台
输入点
标签
输出点
标签
X0
Y负极限
Y0
Z脉冲
X1
Y原点
Y1
X脉冲
X2
Y正极限
Y2
Y脉冲
X3
X正极限
Y3
Y地点
X4
X原点
Y4
X地点
X5
X负极限
Y5
Z地点
X6
Z正极限
Y6
X7
Z原点心电图 偷拍
Y7
触摸屏的界面树立如上，底下把这些点位写成表格，如下图表：
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点位
标签
点位
标签
M0
启动
M10
手自动
M1
罢手
M11
回原点驱动
M2
急停
M12
回原点中
M3
X正转
M13
回原点完成
M4
X回转
M14
文爱X轴回原完成
M5
Y正转
M15
Y轴回原完成
M6
Y回转
M16
Z轴回原完成
M7
Z正转
M17
证据下落点
坐标系的地址如下，启点的X坐标使用D1000驱动的连合25个双字寄存器，起原的Y坐标用D1100驱动的连合25个双字寄存器；
第一个坐标系第一个点坐标是（D1000，D1100），第2个点是（1002，1102）... ...
相似的步伐，非常的X坐标用D1200驱动的连合25个双字寄存器，非常的Y坐标用D1200驱动的连合25个双字寄存器;
背面预备就给这些地址赋值不错搭建好坐标系。
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1.原点追忆速率和爬行速率树立
为了裁减扫描周期，把追忆速率和爬行速率写在子技艺P0内部，树立追忆速率为2000，爬行速率为500。
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2.数据预备
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触摸屏只需要给定起原坐标(D1000，D1100)，非常坐标（D1200，D1300）其他地址坐标就能自动预备出，这部分的技艺相比多，不错写成子技艺，这里使用P1的子技艺，需要调用的时刻再调用。
领先，求出最底下一瞥，通盘点的横坐标，如下通过一段FOR轮回和变址，背面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过轮回变址，轮回4遍，就能求出第一瞥的10个数据横坐标。
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笔据第一瞥的数据，背面每一瞥的横坐标皆和第一瞥一样，因此，使用8个批量测试提醒，就能把背面8排地址的数据预备出来，这么的话横坐标就皆预备罢了。
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接下来，求出第一列10个点的纵坐标，如下通过一段FOR轮回和变址，背面的每一个点是前一个点坐标加10mm，通过轮回变址，轮回4遍，就能求出第一瞥的10个数据纵坐标。
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然后就不错求出每一列通盘点的纵坐标，通过批量传送提醒，前5行技艺就把第一个坐标系的Y点皆预备出来，终末一瞥，非常坐标亦然一样的预备步伐，实施罢了，子技艺达成。
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3.预备调用
上头预备的技艺不是需要频繁刻刻皆实施的，需要当数据发生更正时，再实施一次更正。
起原X坐标D1000的值通过demov提醒不息传送给D2000，因此，它们是极端的，这相比提醒，会让M51导通（常闭触点断开），只消给了一个新的值给D1000，它们才会不极端，这时，M51就会失点（常闭触点会导通），触发P1提醒，实施预备。
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其他3个坐标亦然相似的甩掉旨趣。
4.数据的调用
在自动甩掉时，每持取完一个物料每一遍当作，就导通M100的线圈（这部分的技艺在背面），每次就让D0加1，持取25个点的物料，就会加多到25。每一次当作，调用的坐标系点位不同，比如第一次启动时，底下就把D1000Z5(D1000)，D1100Z5(D1100) ， D1200Z5(D1200)，D1300Z5(D1300，)坐标给到对应甩掉的寄存器，实施罢了，M100导通，D1加1，Z5=2;这里调用的坐标是D1000Z5(D1002)，D1100Z5(D1102)， D1200Z5(D1202)，D1300Z5(D1302)
每完成一次，使用的坐标地址就偏移2位，这么就不错切换坐标位置上；
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面预备出来的是浮点数的数据，还需要这几个数据转动成脉冲数（已知，丝杆导程是4mm，步进电机树立位800转每圈），不错求出脉冲当量=4mm/800=0.005mm
因此把之前求出的坐标除以0.005得出骨子甩掉脉冲，并把数据转动成整数；
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5.正负极限树立
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6.原点追忆甩掉
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7.手动甩掉
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8.启停甩掉
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9.限定甩掉
当作需要逆序写，第一步写在终末，当作完成M8029会导通，使用INC让D100加1，背面每一步皆一样；运行到第5步，用M8029导通M10线圈，M10的常开写在这一瞥技艺上头，用MOV提醒让D100回到第1步，这么写是为了离隔一个扫描周期，让第5步的当作和第一步的定位提醒不在合并个扫描周期内部运行。
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10.升降点树立
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11.位置深刻
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